從出現(xiàn)國家審計萌芽的西周時期開始，近三千年的古代審計時期，審計制度不斷探索、豐富并日趨成熟。其中上計審計制度、御史監(jiān)察審計制度和比部審計制度是比較典型的三種古代審計制度。
上計審計制度。上計是指地方官本人或由其派遣的官吏向君主或上級有關官員報告任期內轄區(qū)內人戶、田地、賦稅、財物等方面的增減變動及相關情況。春秋戰(zhàn)國、秦漢時期，上計審計制度成為統(tǒng)治者了解地方政治、經濟、財政和社會狀況的重要途徑，也是考核官吏、整飭吏治的重要手段。
御史監(jiān)察審計制度。御史監(jiān)察審計制度是指監(jiān)察和審計職責合一，由同一機構和職官負責。如秦漢的御史大夫負責監(jiān)察審計百官，唐代的監(jiān)察御史分察巡按十道，其中第二、第三的籍賬、賦役、倉庫減耗等職能都屬于審計，明清時期，都察院十三道監(jiān)察御史（清代為十五道）與六科給事中被合稱為“科道官”，也是監(jiān)審合一的機構，既有糾察百官的職能，也有巡查倉庫、巡查漕糧、巡查鹽務等審計職能。
比部審計制度。唐代比部隸屬于尚書省刑部，其職責是對中央各部門、地方、軍鎮(zhèn)等所有的收入、支出及物資等進行審計，是中國古代少有的專職、獨立、常設又隸屬于司法部門的審計機構?！短坡伞分幸?guī)定了勾檢官（審計人員）的職責，《比部格》《比部式》和《勾賬式》都是專門的審計法規(guī)，具體規(guī)定了被審計單位和審計機構、審計人員必須遵守的工作程式。
在古代審計史上，還探索過其他審計制度，如宋代在財政（物資）管理部門三司之下設置審計機構三部勾院、都磨勘司、馬步軍專勾司等，履行勾稽中央和地方賬籍的審計職能。南宋建炎元年，為避高宗趙構諱，將諸軍諸司專勾司改名為諸軍諸司審計司，也稱審計院，這也是我國審計史上第一次以“審計”命名的專職審計機構。此外，還有兩漢時期丞相司直監(jiān)督制度、元代檢校和照磨官審計制度等。整體來看，絕大多數(shù)朝代都采取了多種審計制度相結合的監(jiān)督方式，如秦漢時期上計制度和御史監(jiān)察審計制度并行，唐宋時期“比部專審，御史兼審，三司內審”等。各類審計制度協(xié)調配合，在維護政治、經濟社會發(fā)展秩序中發(fā)揮了極其重要的作用。（沈科言）
